Первичной целью проекта была разработка станции тактильного управления под названием «EXOSTATION» («ЭКЗОСТАНЦИЯ»), позволяющая оператору носить тактильный интерфейс на основе экзоскелета для дистанционного (теле-) управления виртуальным роботом-манипулятором.

EXOSTATION это сложная система, состоящая из следующих компонентов (см.рисунок):

• SAM (Sensoric Arm Master, Сенсорная рука), состоящая из экзоскелета человеческой руки и обладающая 7 степенями подвижности);
• ECO, контроллер экзоскелета;
• Симулятор манипулятора, который моделирует антропоморфного робота-манипулятора и среду робота;
• Клиентское усторйсвто 3D-визуализации, представляющее собой графический интерфейс пользователя.

Данная система будет иметь широкий спектр применений, начиная от обучения в виртуальной реальности до телеуправления реальными роботами в области дистанционного техобслуживания, в опасных химико-биологических, радиоактивных и взрывоопасных средах, а также в космических исследованиях. В самом деле, в будущих космических миссиях роботы будут использоваться как первые исследователи в агрессивной среде или как помощники для работы в за пределами космического корабля (работы в открытом космосе). Это потребует более высокого уровня кооперации между астронавтами и роботами. Для этого будут использоваться переносные устройства, обеспечивающие оператора робота ощущениями от обратной связи по усилию, что значительно повысит точность и интуитивность в управлении командными задачами.

Из-за сложности задач проекта, требующих теоретических исследований в области тактильной чувствительности, проект разделен на две фазы:

• Фаза A с конструкторскими компромиссами и разработкой полностью интегрированной стендовой демонстрационной тактильной модели с одной степенью подвижности;
• Фаза B с реализацией завершенной системы EXOSTATION с тактильной цепью с 7 степенями подвижности, работающей на частоте 500 Гц.

CAD-модель SAM

Прототип SAM

Рабочая группа

Служба Space Applications Services является генеральным подрядчиком и была ответственная за спецификацию и интеграцию системы, и, в особенности, за симуляции, включая симулятор манипулятора и клиентское устройство визуализации. Проект был выполнен инженерной группой System & Ground Segment (S&GS).

ASL — ULB (проф. A. Прюмон (Preumont)) и Micromega Dynamics (младший компаньон Вершерен (Verschueren)) являются субподрядчиками. ULB отвечает за механическое проектирование и строительство экзоскелета. Micromega Dynamics отвечает за электронику.

Детальная информация по проекту

Финансирование проекта: Программа ESA/ESTEC GSTP (номер контракта: 18408/04/NL/CP)
Период: 2005-2006 (Фаза A), 2007-2009 (Фаза B).

Контактная информация:

Michel.Ilzkovitz@spaceapplications.com
Elvina.Motard@spaceapplications.com

Категория: ESA | 2 комментария »

Комментарии