El hombre siempre se ha sentido atraído por la idea de diseñar máquinas semejantes a si mismo. Estos robots humanoides podrían servir para sustituirnos en tareas molestas o peligrosas, para el cuidado de personas con discapacidad, o simplemente como medios de entre-tenimiento. Así, durante casi cuarenta años han ido apare-ciendo un gran número de robots humanoides. Estos prototipos estaban con-trolados como los manipuladores industriales, siguiendo unas trayectorias predefinidas garantizando la estabilidad local. Mientras los robots basados en esta aproximación lograban resultados espectaculares, aparecieron unas máquinas capaces de descender una pendiente sin actuación ni control, y con un movimiento casi humano, los robots dinámicos pasivos. Estas máquinas andantes inspi-raron el diseño de robots, que confiando en su cinemática y dinámica intrínsecamente inestables, caminan forma veloz y eficiente. Son los llamados robots de Ciclo Límite. En el presente trabajo se revisan los pasos que se han dado para desarrollar este concep-to, recorriendo las principales ideas y el estado del arte. Después se presenta al bípedo ESBiRRo, el robot de Ciclo Límite con mayor similaritud con el hombre hasta la fecha. Con él, se intentará reproducir la capacidad del ser humano para andar en circun-stancias adversas: caminar sobre terreno irregular, tropezar con obstáculos, sufrir empujones, etcétera. Por último, y tras descri-bir tanto el diseño como el control de ESBiRRo, los autores presentan una reflexión sobre cuál puede ser el camino a tomar por la robótica humanoide para hacer su sueño realidad.

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