Archive for Декабрь 1st, 2008

Stable and User-Controlled Assistance of Human Motor Function

Дата: Декабрь 1st, 2008 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 6587
  • Название документа: Stable and User-Controlled Assistance of Human Motor Function
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
  • Изобретатель/автор: Heike Vallery
  • Правопреемник/учебное заведение: Technische Universit¨at M¨unchen
  • Дата публикации документа: 2008-12-01
  • Страна опубликовавшая документ: Германия
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: Technische Universit¨at M¨unchen Lehrstuhl f¨ur Steuerungs-
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Глаголева Елена

This thesis addresses two main issues of devices that assist human movements: One is stability of the coupled human-robot system, the other is how to make the human the master of the device. Firstly, passive control of exoskeletons with Series Elastic Actuators (SEAs) is investigated. SEAs decouple motor inertia from the human by a spring, reducing undesired interac-tion forces as a prerequisite for making the human the master. An important result is that if passivity is desired, the SEA cannot guide the limbs with a higher stiffness than that of the spring. Besides passivity analysis, which does not require a model of the human, also model-based stability analysis of human-robot systems is presented, explicitly addressing nonlinearity, time-variability, input saturation, and uncer-tainty. The example is a Hybrid Neuroprosthesis, which combines an exoskeleton with electrical stimulation of the human muscles. Robustness and performance of different controllers is compared. Conservative over- pproximation enables simple stability analysis of the complex structure, indicating that elastic coupling between human limbs and robot can cause instability. The required model of muscle recruitment dynamics is obtained via identification, using an inverted, anti-causal system description. Finally, a correlation- ased method is proposed to estimate desired motion for impaired or missing human limbs by complementing residual body motion. This way, the assistive device is reduced to a mere tool for the human, who regains control of lost motor functions. All methods are evaluated in simulations and in practical experiments with healthy subjects.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »


Muscle Suit 2008. Технические подробности.

Дата: Декабрь 1st, 2008 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Тех.подробности
  • Номер документа: 1067
  • Название документа: Muscle Suit 2008. Технические подробности.
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
  • Изобретатель/автор: Kobayashi Hiroshi
  • Правопреемник/учебное заведение: Tokyo's University of Science
  • Дата публикации документа: 2008-12-01
  • Страна опубликовавшая документ: Япония
  • Язык документа: Японский, Русский
  • Наименование изделия: Muscle Suit
  • Источник: http://muscle-suit.com/MS2008_s.pdf
  • Вложения: Не заполнено
  • Аналитик: Не заполнено

Всё что пока удалось найти по данному прототипу экзоскелета.
университет Tokyo University of Science
подразделение Kobayashi Lab

(далее…)

Категория: Muscle Suit 2008 | Нет комментариев »