Towards Gait-Pattern Adaptation Algorithms for Exoskeletons based on the ZMP Criterion
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 6874
- Название документа: Towards Gait-Pattern Adaptation Algorithms for Exoskeletons based on the ZMP Criterion
- Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
- Изобретатель/автор: Marciel A. Gomes, Guilherme L. M. Silveira, Adriano A. G. Siqueira
- Правопреемник/учебное заведение: Department of Mechanical Engineering, University of S˜ao Paulo
- Дата публикации документа: 2006-12-29
- Страна опубликовавшая документ: Бразилия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: Не заполнено
- Вложения: Да
- Аналитик: Глаголева Елена
This paper presents a gait-pattern adaptation algorithm for exoske-letons based on the Zero Moment Point criterion. The proposed exoskeleton is developed for lower limbs and based on a commercially available orthosis. The step length and duration are considered as the adaptation parameters, they are computed through minimization based on inverse dynamics and considering the orthosis-patient interaction forces. Also, a robust controller based on the H method is designed to attenuate the effects of external disturbances and parametric uncertainties in the trajectory tracking errors. The dynamic model of the actual exoskeleton, with interaction forces included, is used to generate simulation results.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,634
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter