Control scheme and networked control architecture for the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX)
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 622
- Название документа: Control scheme and networked control architecture for the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX)
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ROBOT.2006.1642232
- Изобретатель/автор: Sung Hoon Kim, Steger, R., Kazerooni, H.
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Mech. Eng., California Univ., Berkeley, CA
- Дата публикации документа: 2006-06-26
- Страна опубликовавшая документ: США
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Да
- Аналитик: Дмитрий Соловьев
The Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX) is a load-carrying and energetically autonomous human exoskeleton that, in this first generation prototype, carries up to a 34 kg (75 Ib) payload for the pilot and allows the pilot to walk at up to 1.3 m/s (2.9 mph). This article focuses on the human-in-the-loop control scheme and the novel ring-based networked control architecture (ExoNET) that together enable BLEEX to support payload while safely moving in concert with the human pilot. The BLEEX sensitivity amplification control algorithm proposed here increases the closed loop system sensitivity to its wearer’s forces and torques without any measurement from the wearer (such as force, position, or electromyogram signal). The tradeoffs between not having sensors to measure human variables, the need for dynamic model accuracy, and robustness to parameter uncertainty are described. ExoNET provides the physical network on which the BLEEX control algorithm runs. The ExoNET control network guarantees strict determinism, optimized data transfer for small data sizes, and flexibility in configuration. Its features and application on BLEEX are described.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,672
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter