Actualmente algunas de las aplicaciones de los exoesqueletos de partes superiores son la rehabilitación y la amplificación de las habilidades del brazo humano. Nuestro estudio se enfoca en las aplicaciones de rehabilitación, en las cuales se busca restaurar las funciones de los miembros atrofiados. Como etapa esencial en el entendimiento de la movilidad del brazo, está el análisis cinemático, análisis hecho a partir de las mismas teorías que envuelven el estudio de actuadores robóticos industriales. Este estudio es la base para el objetivo final de una primera etapa: determinar del espacio de trabajo del brazo humano teniendo en cuenta los rangos de movilidad en las articulaciones a los cuales un exoesqueleto estaría sometido. Para este análisis se consideró un modelo de 7 GDL que describe los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones del brazo (hombro, codo y muñeca) y con él se define el alcance real que tiene la muñeca a través del espacio de trabajo del sistema. Gráficas y conclusiones acompañan este documento.

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