Экзоскелетонный робот, являясь пригодным к носке реабилитационным устройством (ортопедическим устройством), работает как усилитель человека. Установка человеко-машинного интерфейса (HMI) на нервно-мышечном уровне может привести к полной интеграции и интуитивному контролю над экзоскелетом руки.

Ядром экзоскелетонного интерфейса HMI является ЭМГ-процессор. Это модель человеческой мышцы, работающая параллельно физиологической мышце в режиме реального времени и предсказывающая вращающий момент сустава в виде функции от кинематики сустава и уровней естественной мышечной активации. Исследование фокусируется на разработке ЭМГ-процессора на основе феноменологической мышечной модели Хилла.

Для оптимизации внутренних параметров модели применялись генетические алгоритмы. При этом использовались экспериментальные базы данных, обеспечивающие ввод данных в модель и позволяющие выполнить оценку качества функционирования. Результаты показывают тесную связь между предсказаниями момента на суставе модели и измеренными данными. Таким образом, ЭМГ-процессор является достоверной моделью, достаточно надежной для дальнейшей интеграции в систему управления экзоскелетом.

Категория: EXO-UL7 | Нет комментариев »

Комментарии