http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/header.gif
http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/bg30.jpg
    Вы здесь: Главная » EXO » EXO-UL7 » Кинематика и динамика руки человека в повседневной жизни – К моторизированному экзоскелету верхней конечности с 7 степенями подвижности.

Кинематика и динамика руки человека в повседневной жизни – К моторизированному экзоскелету верхней конечности с 7 степенями подвижности.

Дата: Февраль 22nd, 2012 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 5448
  • Название документа: Кинематика и динамика руки человека в повседневной жизни – К моторизированному экзоскелету верхней конечности с 7 степенями подвижности.
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
  • Изобретатель/автор: Rosen, J.
  • Правопреемник/учебное заведение: UCSC
  • Дата публикации документа: 2006-02-22
  • Страна опубликовавшая документ: Россия
  • Язык документа: Русский, Английский
  • Наименование изделия: EXO-UL7
  • Источник: http://bionics.soe.ucsc.edu/research/exoskeleton_project_4.h
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Наталья Черкасова

Интегрирование человека и робота в единую систему открывает возможности для создания нового поколения реабилитационных технологий. Это устройство может применяться как в реабилитационной медицине , так и в симуляции виртуальной реальности, поэтому оно окажется полезным и для здоровых, и для больных людей.

Задачей исследования было изучение кинематики и динамики руки человека при выполнении повседневных действий в свободной и неограниченной среде. Эта задача была одной из задач текущего исследования, включенного в проект разработки моторизированного экзоскелета для верхней конечности с 7 степенями подвижности.

Кинематика верхней конечности была получена с помощью системы захвата движения, при этом достигалось выполнение широкого спектра повседневных действий. Рассматривая модель человека как систему с 7 степенями подвижности, мы использовали уравнения движения для подсчета вращающих моментов на суставах с учетом кинематики руки.

При позиционировании более высокие угловые скорости наблюдались в суставах так называемого грубого манипулирования (плечо и локоть) по сравнению с суставами точного манипулирования (запястье). Обратное явление отмечалось во время точного манипулирования, при котором угловые скорости запястного сустава превышали угловые скорости плечевого и локтевого суставов. Анализ пропорциональных соотношений отдельных составляющих уравнений движения руки показывает, что гравитационная составляющая является самой главной в этих уравнениях. Значения этой составляющей для разных суставов и для разных действий выше, чем значения инерциальной, центробежной и кориолисовой составляющей в совокупности.

Различные захваты объектов (например, силовой захват ложки) дают разные картины кинематики руки, так как другие суставы (здесь — плечевой), так или иначе компенсируют утерянную подвижность запястья. Проектирование моторизированного экзоскелета руки человека возможно только при совместном использовании собранной базы данных и анализе кинематики и динамики.

Рис. – Кинематика руки – Тестируемый человек со светоотражающими значками выполняет повседневные действия. Кинематика руки записывается системой захвата движения (Vicon)

 

Повседневные действия, предварительно сформированные в лаборатории захвата движения.

[local /wp-content/uploads/2012/03/ADL_Lap_Sim.flv]

[local /wp-content/uploads/2012/03/ADL_Lap_Exp.flv]

Записанные данные, воспроизводимые моделью руки человека.

Рис.: Гистограммы, отображающие распределение положений локтевого (a) и запястного (b) суставов в системе полярных координат по отношению к центру плечевой кости. Можно заметить, что расстояние между локтевым суставом и плечевым суставом является фиксированным и определяется длиной плеча, однако расстояние между плечевым и запястным суставами меняется и зависит от угла сгиба руки в локтевом суставе. На рисунке (b) это расстояние пропущено. На графе изображены основные конфигурации руки и ее соответствующие положения. Цветом указывается вероятность появления положения определенного сустава (локтевого или запястья) в базе данных.

Категория: EXO-UL7 | 6 комментариев »

Комментарии

6 thoughts on “Кинематика и динамика руки человека в повседневной жизни – К моторизированному экзоскелету верхней конечности с 7 степенями подвижности.


    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *


Статистика

Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
 Видео: 36
 Выдержка с форума: 1
 Контактные данные: 12
 Научная статья: 1388
 Не заполнено: 5
 Новостная статья: 317
 Обзор технологии: 42
 Патент: 219
 Тех.подробности: 34
 Тип: 1
Комментариев: 1,509
Изображений: 3,005
Подробней...

ТОР 10 аналитиков

    Глаголева Елена - 591
    Дмитрий Соловьев - 459
    Helix - 218
    Ридна Украина))) - 85
    Наталья Черкасова - 81
    max-orduan - 29
    Елена Токай - 15
    Роман Михайлов - 9
    Мансур Жигануров - 4
    Дуванова Татьяна - 3

Календарь

  • Февраль 2012
    Пн Вт Ср Чт Пт Сб Вс
    « Янв   Мар »
     12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    272829  
  • Авторизация

    Ошибка в тексте?

    Выдели её мышкой!

    И нажми Ctrl+Enter