A novel actuator with adjustable stiffness (AwAS)
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1690
- Название документа: A novel actuator with adjustable stiffness (AwAS)
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/IROS.2010.5648902
- Изобретатель/автор: Vanderborght, B., Jafari, A., Caldwell, D.G.
- Правопреемник/учебное заведение: Italian Inst. of Technol. (IIT), Genoa, Italy
- Дата публикации документа: 2010-12-03
- Страна опубликовавшая документ: Италия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
This paper describes the design and development of a new actuator with adjustable stiffness (AwAS) which can be used in robots which are necessary to work close to or physically interact with humans, e.g. humanoids and exoskeletons. The actuator presented in this work can independently control equilibrium position and stiffness by two motors. The first motor controls the equilibrium position while the second motor regulates the compliance. The novelty of the proposed design with respect to the existing systems is on the principle used to regulate the compliance. This is done not through the tuning of the pretension of the elastic element as in the majority of existing system but by controlling the fixation of the elastic elements (springs) using a linear drive. An important consequence of this approach is that the displacement needed to change the stiffness is perpendicular to the forces generated by the springs, thus this helps to minimize the energy/power required to change the stiffness. This permits the use of a small motor for the stiffness adjustment resulting in a lighter setup. Experimental results are presented to show the ability of AwAS to control position and regulate the stiffness independently.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,627
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter