http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/header.gif
http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/bg30.jpg

PID admittance control for an upper limb exoskeleton

Дата: Август 18th, 2011 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 1152
  • Название документа: PID admittance control for an upper limb exoskeleton
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
  • Изобретатель/автор: Yu, Wen, Rosen, J., Li, Xiaoou
  • Правопреемник/учебное заведение: Departamento de Control Automatico, CINVESTAVIPN, Av.IPN 2508, México D.F., 07360, México
  • Дата публикации документа: 2011-08-18
  • Страна опубликовавшая документ: Мексика
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Дмитрий Соловьев

The unique exoskeleton system (EXO-UL7) in UCSC is controlled in two levels. The lower-level uses standard PID control. Three force sensors in the upper-level send desired trajectories to the lower-level. The impedance/admittance control can is limit both internal and contact forces. It is impossible to design a model-based impedance/admittance control when the model of theexoskeleton is unavailable. In this paper, a model-free PID type admittance control is applied, whose parameters can be designed by human impedance properties. The inverse kinematics are required when the desired trajectories generated by admittance control in task space. It is difficult to solve the inverse kinematics problem especially when the robots are redundant, such asexoskeleton system. In this paper, we put both the upper-level PID admittance control and the lower-level linear PID control in task space. Novel sufficient conditions of semiglobal asymptotic stability are proposed via stability analysis in task space. These conditions give an explicit selection method of PID gains.

Категория: Научные статьи | 1 Комментарий »

Комментарии

One thought on “PID admittance control for an upper limb exoskeleton


    Warning: call_user_func() expects parameter 1 to be a valid callback, function 'twentyeleven_comment' not found or invalid function name in /home/myexs29592/myexs.ru/docs/wp-includes/class-walker-comment.php on line 174

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *


Статистика

Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
 Видео: 36
 Выдержка с форума: 1
 Контактные данные: 12
 Научная статья: 1388
 Не заполнено: 5
 Новостная статья: 317
 Обзор технологии: 42
 Патент: 219
 Тех.подробности: 34
 Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...

ТОР 10 аналитиков

    Глаголева Елена - 591
    Дмитрий Соловьев - 459
    Helix - 218
    Ридна Украина))) - 85
    Наталья Черкасова - 81
    max-orduan - 29
    Елена Токай - 15
    Роман Михайлов - 9
    Мансур Жигануров - 4
    Дуванова Татьяна - 3

Календарь

  • Август 2011
    Пн Вт Ср Чт Пт Сб Вс
    « Июл   Сен »
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031  
  • Авторизация

    Ошибка в тексте?

    Выдели её мышкой!

    И нажми Ctrl+Enter