Biomimetic Control of Mechanical Systems Equipped with Musculotendon Actuators
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 3387
- Название документа: Biomimetic Control of Mechanical Systems Equipped with Musculotendon Actuators
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1016/S1672-6529(11)60011-5
- Изобретатель/автор: Javier Moreno-Valenzuela, Adriana Salinas-Avila
- Правопреемник/учебное заведение: Instituto Politécnico Nacional-CITEDI, Av. del Parque 1310, Mesa de Otay, Tijuana, B.C., 22510, Mexico
- Дата публикации документа: 2011-03-24
- Страна опубликовавшая документ: Мексика
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1672652911
- Вложения: Да
- Аналитик: Дмитрий Соловьев
This paper addresses the problem of modelling, control, and simulation of a mechanical system actuated by an agonist-antagonist musculotendon subsystem. Contraction dynamics is given by case I of Zajac’s model. Saturated semi positive proportional-derivative-type controllers with switching as neural excitation inputs are proposed. Stability theory of switched system and SOSTOOLS, which is a sum of squares optimization toolbox of Matlab, are used to determine the stability of the obtained closed-loop system. To corroborate the obtained theoretical results numerical simulations are carried out. As additional contribution, the discussed ideas are applied to the biomimetic control of a DC motor, i.e., the position control is addressed assuming the presence of musculotendon actuators. Real-experiments corroborate the expected results.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,627
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter