On the kinematic design of exoskeletons and their fixations with a human member
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 7567
- Название документа: On the kinematic design of exoskeletons and their fixations with a human member
- Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
- Изобретатель/автор: Nathana¨el Jarrass´e, Guillaume Morel
- Правопреемник/учебное заведение: Institut des Syst`emes Intelligents et de Robotique
- Дата публикации документа: 2010-12-31
- Страна опубликовавшая документ: Франция
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: Не заполнено
- Вложения: Да
- Аналитик: Глаголева Елена
A crucial problem in developing robotic exoskeletons lies in the design of physical connexions between the device and the human limb it is connected to. Indeed, because in general the human limb kinematics and the exoskeleton kinematics differ, using an embedment at each connection point leads to hyperstaticity. Therefore, uncontrollable forces can appear at the interaction port. To cope with this problem, literature suggests to add passive mechanisms at the fixation points. However, empirical solutions proposed so far suffer from a lack of proper analysis and generality. In this paper, the general problem of connecting two similar kinematic chains through multiple passive mechanisms is studied. A constructive method that allows to determine all the possible repartitions of freed DoFs across the different fixation mechanisms is derived. It includes formal proofs of global isostaticity. Practical usefulness is illustrated through an example with conclusive experimental results.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,627
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter