Archive for Февраль 4th, 2009

A proof-of-concept exoskeleton for robot-assisted rehabilitation of gait

Дата: Февраль 4th, 2009 Автор:
перевести
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 3381
  • Название документа: A proof-of-concept exoskeleton for robot-assisted rehabilitation of gait
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1007/978-3-540-89208-3_435
  • Изобретатель/автор: Lefeber, D., Knaepen K., Cherelle, P., Beyl, P.
  • Правопреемник/учебное заведение: Robotics & Multibody Mechanics Research Group, Vrije Univ. Brussel, Brussels, Belgium
  • Дата публикации документа: 2009-02-04
  • Страна опубликовавшая документ: Бельгия
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://www.springerlink.com/content/ht16237230072225/
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Дмитрий Соловьев

Robotic gait rehabilitation faces many challenges regarding ankle assistance, body weight support and physical human-robot interaction. This paper reports on the development of a gait rehabilitation exoskeleton prototype intended as a platform for the evaluation of design and control concepts in view of improved physical human-robot interaction. The performance of proxy-based sliding mode control as a “robot-in-charge” control strategy is evaluat both in simulation and in experiments on a test setup. Compared to PID control, test results indicate good tracking performance and in particular safe system behavior.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »