Locomotive Control of a Wearable Lower Exoskeleton for Walking Enhancement
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 3972
- Название документа: Locomotive Control of a Wearable Lower Exoskeleton for Walking Enhancement
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1177/1077546306070616
- Изобретатель/автор: Xiaopeng Liu, Low, K.H., Haoyong Yu, C. H. Goh
- Правопреемник/учебное заведение: Sch. of Mech. & Aerosp. Eng., Nanyang Technol. Univ., Singapore, Singapore
- Дата публикации документа: 2006-12-01
- Страна опубликовавшая документ: Сингапур
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://jvc.sagepub.com/content/12/12/1311.abstract
- Вложения: Нет
- Аналитик: Helix
This article presents a wearable lower extremity exoskeleton (LEE) designed to augment the ability of a human to walk while carrying payloads. The ultimate goal of the current research is to design and control a wearable power-assisted system that integrates a human’s intellect as the control command. The system in this work consists of an inner exoskeleton and an outer exoskeleton. The inner system measures the movements of the human and controls the outer system, which follows the human movements and supports the payload. A special foot-unit was designed to measure the zero moment points (ZMPs) of the human and the exoskeleton simultaneously. Using the measured human ZMP as the reference, the exoskeleton’s ZMP is controlled by trunk compensation to achieve stable walking. A COTS program, xPC Target, together with toolboxes from MATLAB, were used as a real-time operating system and integrated development environment, and real-time locomotion control of the exoskeleton was successfully implemented in this environment. Finally, some walking experimental results, by virtue of the ZMP control for the inner and outer exoskeletons, show that the stable walking can be achieved.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,634
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter