(EN)A body-worn motion assisting device (1) comprises a shoulder joint mechanism (5) for assisting the user to move a shoulder joint, an elbow joint mechanism (6) for assisting the user to move an elbow joint, and a control unit (100) having a control circuit for controlling a drive unit (11) of the shoulder joint mechanism (5) and an elbow joint mechanism (6). The control unit (100) controls the drive unit (11) according to the physical quantities and biosignal detected by an angle sensor, a torque sensor, and a biosignal sensor. A control section of the drive unit (11) includes a motor monitoring block for monitoring the operation state of a motor and a motor control block for limiting the drive signal sent to the motor depending on the results of monitoring by the motor monitoring block so that the motor does not become under overload.
(FR)La présente invention concerne un dispositif d’aide au mouvement porté sur le corps (1), comprenant un mécanisme de joint (5) destiné à aider l’utilisateur à déplacer un joint d’épaule, un mécanisme de joint de coude (6) destiné à aider l’utilisateur à déplacer un joint de coude, et une unité de contrôle (100) présentant un circuit de contrôle destiné à contrôler une unité d’entraînement (11) du mécanisme de joint d’épaule (5) et du mécanisme de joint de coude (6). L’unité de contrôle (100) commande l’unité d’entraînement (11) en fonction des quantités physiques et du biosignal détectés par un capteur d’angle, un couplemètre, et un capteur de biosignal. Une section de contrôle de l’unité d’entraînement (11) inclut un bloc de surveillance de moteur permettant de surveiller l’état de fonctionnement d’un moteur et un bloc de commande de moteur destiné à limiter le signal d’entraînement envoyé au moteur, en fonction des résultats de surveillance du bloc de surveillance du moteur, de manière à ce que le moteur ne soit pas en état de surcharge.
(JA)　装着式動作補助装置１は、肩、肘などの関節の動作を補助する肩関節機構５、肘関節機構６と、肩関節機構５、肘関節機構６の駆動ユニット１１を制御する制御回路を有する制御ユニット１００とから構成されている。制御ユニット１００は、角度センサ、トルクセンサ及び生体信号検出センサにより検出された物理量及び生体信号に基づいて駆動ユニット１１を制御する。駆動ユニット１１の制御部は、モータの動作状況を監視するモータ監視部と、モータ監視部の監視結果に基づいて、モータが過負荷状態とならないようにモータへの駆動信号を制限するモータ制御部とを有する。

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