This paper addresses the problem of modelling, control, and simulation of a mechanical system actuated by an agonist-antagonist musculotendon subsystem. Contraction dynamics is given by case I of Zajac’s model. Saturated semi positive proportional-derivative-type controllers with switching as neural excitation inputs are proposed. Stability theory of switched system and SOSTOOLS, which is a sum of squares optimization toolbox of Matlab, are used to determine the stability of the obtained closed-loop system. To corroborate the obtained theoretical results numerical simulations are carried out. As additional contribution, the discussed ideas are applied to the biomimetic control of a DC motor, i.e., the position control is addressed assuming the presence of musculotendon actuators. Real-experiments corroborate the expected results.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »

The present invention relates to variable low/zero gravity simulation systems. variable low/zero gravity condition is achieved by substantial immersion in a fluid environment (“buoyancy means”) and using power assist means/robotic displacement devices such as exoskeleton to help user’s movement/gravity compensation and/or relief or change loads on the subject’s torso and limbs that caused by the weight and shape of the “Buoyancy means”, so that user can experience the effect of the (variable) gravity environment being simulated, such as Zero gravity in which situation user could move effortlessly in a weightless environment. When combine with VR related technology, this can create vivid immersive simulations for extraterrestrial scenes and can be widely used for entertainment, game, training, healing and etc.

(далее…)

Категория: Патенты | Нет комментариев »

Forearm rotation mechanism and orthosis including such mechanism.

(далее…)

Категория: Патенты | Нет комментариев »

Помню, был, по-моему, в 1991 году номер журнала «Юный техник», в котором была огромная статья про солдата будущего. Будущего достаточно недалёкого — мы его уже лет на десять пережили. У этого самого солдата не было лазерного бластера, зато он мог нести тяжёлое вооружение — ведь в его костюме скрывался экзоскелет, его форма могла, подобно коже хамелеона, приспосабливаться к окружающей обстановке, а на глазах были очки, на которые проецировалось то, что сейчас бы назвали «дополненной реальностью».

(далее…)

Категория: нед. статьи | Нет комментариев »

A portable, easily body-mounted, light-weight hinged brace to build muscle groups by adding adjustable resistance at the joint.

(далее…)

Категория: Патенты | Нет комментариев »