Torque optimization for a 7DOF upper-limb power-assist exoskeleton robot
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 569
- Название документа: Torque optimization for a 7DOF upper-limb power-assist exoskeleton robot
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/RIISS.2011.5945786
- Изобретатель/автор: Kiguchi, K., Hayashi, Y., Dubey, R.V.
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. Adv. Technol. Fusion, Saga Univ., Saga, Japan
- Дата публикации документа: 2011-07-12
- Страна опубликовавшая документ: Япония
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
Many kinds of power-assist robots have been developed in order to assist daily life motions of the elderly or physically weak persons. A human upper-limb has 7 degrees of freedom to achieve various tasks dexterously. Therefore, to assist all upper-limb joint motions of a human, the upper-limb power-assist robot is required to have 7DOF. On the other hand, to achieve a desired task, a person moves own hand to the desired position and orientation. For this reason, the hand position or hand force must be focused to be controlled by the upper-limb power-assist robots. However, the hand position or hand force is 6-dimensional vector, so the 7DOF upper-limb power-assist robot has a redundancy and in general, a pseudo-inverse matrix is used in the control. In this paper, the torque optimization for an upper-limb power-assist exoskeleton robot using the pseudo-inverse matrix is discussed. The effectiveness of the proposed method was evaluated by the experiments.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter