Regressor-free force/position control of fixed-base exoskeletons for rehabilitation tasks
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 706
- Название документа: Regressor-free force/position control of fixed-base exoskeletons for rehabilitation tasks
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/IROS.2009.5354568
- Изобретатель/автор: Parra-Vega, V., Lugo-Villeda, L.I., Frisoli, A., Bergamasco, M.
- Правопреемник/учебное заведение: Perceptual Robot. (PERCRO), Scuola Superiore Sant'Anna, Pisa, Italy
- Дата публикации документа: 2009-12-15
- Страна опубликовавшая документ: Италия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
The required tasks in fixed-base exoskeletons demand a fast position/force controller; yet robust against unknown disturbances due to the application itself is tightly coupled with a human in a wide range of operational conditions, which give rise to human-exoskeleton interaction dynamics, high nonlinear uncertain exoskeleton dynamics, noisy sensors and other parametric uncertainties, such as environmental contacts. These factors do not allow to account on a precise dynamical model, thus model-based (regressor-based) controllers are difficult to implement. This paper deals with a regressor-free smooth PID-like fast force/position controller which guarantees finite-time convergence within second order sliding modes, thus ensuring inherent robustness. Experimental platform allows assessing its performance for rehabilitation tasks, which validates its functionality in practical implementation.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,672
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter