Optimized passive dynamics improve transparency of haptic devices
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1260
- Название документа: Optimized passive dynamics improve transparency of haptic devices
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ROBOT.2009.5152619
- Изобретатель/автор: Vallery, H., Riener, R., Duschau-Wicke, A.
- Правопреемник/учебное заведение: Sensory-Motor Syst. Lab., ETH Zurich, Zurich, Switzerland
- Дата публикации документа: 2009-07-06
- Страна опубликовавшая документ: Швейцария
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
For haptic devices, compensation of the robot’s gravity is a frequent strategy with the aim to reduce interaction forces between robot and human in zero-impedance control. However, a closer look at the composition of these interaction forces may reveal that the net effect of uncompensated gravitational components of the robot actually reduces interaction forces during dynamic movements, because inertial and gravitational components at least partially compensate each other. This is the case in lower extremity exoskeletons, where less user force is necessary to swing the robot’s leg when gravity helps. Here, we go one step further by shaping optimal passive dynamics for arbitrary haptic devices. The proposed method of generalized elasticities uses conservative force fields to improve haptic transparency for certain movements types. In an example realization, these force fields are generated by elasticities spanning multiple joints. Practical experiments with the Lokomat lower extremity exoskeleton show the success of the proposed method in terms of reduced interaction torques and more physiological user motion compared to gravity compensation.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter