Modeling and Control of an Upper-Body Exoskeleton
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 374
- Название документа: Modeling and Control of an Upper-Body Exoskeleton
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/SSST.2008.4480234
- Изобретатель/автор: Winder, S.B., Esposito, J.M.
- Правопреемник/учебное заведение: US Naval Acad., Annapolis
- Дата публикации документа: 2008-04-04
- Страна опубликовавшая документ: США
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
In this paper we propose an upper body exoskeleton to augment a soldier’s ability to maneuver and fire a heavy weapon. After describing the initial design concept, we model the system dynamics both using Lagrange’s method and the SimMechanics software package. We derive a controller for our upper body exoskeleton, loosely inspired by the novel approach used on the Berkeley lower body exoskeleton (BLEEX). The approach is to combine the computed torque method, along with a nearly marginally stable linear feedback law. The resulting controller can track the wearer’s movement with without the need to measure muscular activation levels. We simulation results for the controller with a human torque input. The contributions, while modest, are an important first step in evaluating the feasibility of this approach for an upper body exoskeleton.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,627
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter