http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/header.gif
http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/bg30.jpg

Modeling and control of a 7DOF exoskeleton robot for arm movements

Дата: Сентябрь 20th, 2011 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 412
  • Название документа: Modeling and control of a 7DOF exoskeleton robot for arm movements
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ROBIO.2009.5420646
  • Изобретатель/автор: Saad, M., Rahman, M.H., Kenne, J.P., Archambault, P.S.
  • Правопреемник/учебное заведение: Electr. Eng. Dept., Ecole De Technol. Super., Montreal, QC, Canada
  • Дата публикации документа: 2010-02-25
  • Страна опубликовавшая документ: Канада
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
  • Вложения: Не заполнено
  • Аналитик: Не заполнено

To assist a large number of physically disabled people who no longer are in full possession of their body motion, we have been developing an exoskeleton robot (ExoRob) to rehabilitate and to ease upper limb motion since movement of shoulder, elbow, and wrist play a vital role in the performance of essential daily activities. The proposed ExoRob will be comprised of seven degrees of freedom to enable naturalistic movements of the human upper-limb. This paper focuses on the modeling and control of the proposed ExoRob. A kinematical model of ExoRob has been developed based on modified Denavit-Hartenberg notations. To achieve the dynamic simulation of the developed model, a nonlinear computed torque control technique is employed. In the simulation, the trajectory tracking performance of the controller is evaluated with the developed dynamic model. Simulation results show that the controller is able to drive the ExoRob efficiently to track the desired trajectories, which in this case consisted in passive arm movements. Such movements are used in therapy and could be performed efficiently with the developed model and the controller. This paper also focused on the development of a 7DOF upper-limb prototype (lower scaled) master exoskeleton arm (mExoArm) which corresponds to the proposed ExoRob. The developed mExoArm will be used to maneuver the proposed ExoRob (in manual control mode) especially to provide `passive mode of rehabilitation’.

Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »

Комментарии

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *


Статистика

Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
 Видео: 36
 Выдержка с форума: 1
 Контактные данные: 12
 Научная статья: 1388
 Не заполнено: 5
 Новостная статья: 317
 Обзор технологии: 42
 Патент: 219
 Тех.подробности: 34
 Тип: 1
Комментариев: 6,672
Изображений: 3,005
Подробней...

ТОР 10 аналитиков

    Глаголева Елена - 591
    Дмитрий Соловьев - 459
    Helix - 218
    Ридна Украина))) - 85
    Наталья Черкасова - 81
    max-orduan - 29
    Елена Токай - 15
    Роман Михайлов - 9
    Мансур Жигануров - 4
    Дуванова Татьяна - 3

Календарь

  • Сентябрь 2011
    Пн Вт Ср Чт Пт Сб Вс
    « Авг   Окт »
     1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
  • Авторизация

    Ошибка в тексте?

    Выдели её мышкой!

    И нажми Ctrl+Enter