Mechanism design and motion control of a parallel ankle joint for rehabilitation robotic exoskeleton
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 461
- Название документа: Mechanism design and motion control of a parallel ankle joint for rehabilitation robotic exoskeleton
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ROBIO.2009.5420488
- Изобретатель/автор: Yuehong Yin, Yuanjie Fan
- Правопреемник/учебное заведение: Res. Inst. of Robot., Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, China
- Дата публикации документа: 2010-02-25
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
Comparing with hip and knee, the design of exoskeleton ankle is much more difficult due to the strict requirements of smaller space, better rigidity and heavier load. A novel ankle exoskeleton with 3-RPS (Revolute- Prismatic-Spherical) parallel mechanism, which can fully sustain the heavy load of human body with good dynamic and kinematic performances, has been conducted to assist rehabilitation of the physically weak persons. The 3-RPS parallel mechanism of ankle joint is optimized in detail. The skin surface electromyographic (sEMG) signals of muscles are applied as main input signals. By preprocessing the sEMG signals, a new neuro-fuzzy controller is developed to predict the user’s motion and control the robotic exoskeleton in real time. The experimental results prove that EMG-based neuro-fuzzy controller is effective, and the parallel ankle with higher stiffness and lighter weight meets the kinematical and dynamical requirement for rehabilitation.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter