Kinematics analysis of lower extremity exoskeleton
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 325
- Название документа: Kinematics analysis of lower extremity exoskeleton
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/CCDC.2008.4597843
- Изобретатель/автор: Wang Xingsong, Han Yali
- Правопреемник/учебное заведение: Sch. of Mech. Eng., Southeast Univ., Nanjing
- Дата публикации документа: 2008-08-12
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
The lower extremity exoskeleton is a wearable device that can increase the strength, speed, and endurance of the wearer. In order to let the exoskeleton moving at desired trajectories, an accurate kinematics model of the mechanism is required. As theexoskeleton has many degrees of freedom (DOFs) and has no fixed base, it is difficult to analyze the kinematics by using conventional methods. In this paper, a generalized kinematics model of lower extremity exoskeletons is proposed by employing coordinate transforming matrix. Meanwhile, the formulation of forward kinematics and the inverse kinematics are discussed in detail. Finally, gait planning is realized according to the results of kinematics analysis. The commercialized dynamics analysis software ADAMS was selected for the modeling and simulation of the generalized lower extremity exoskeleton. To verify the theoretical analysis, a virtual low extremity exoskeleton is built. Based on the inversed kinematics of low extremity exoskeleton, the virtual prototype walks stably in ADAMS by controlled by MATLAB SIMULINK for tracking a desired gait data.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter