Human-machine intelligent robot system control based on study algorithm
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1118
- Название документа: Human-machine intelligent robot system control based on study algorithm
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ICIT.2008.4608502
- Изобретатель/автор: Zhiyong Yang, Zhang, Yuru, Xiuxia Yang, Wenjin Gu, Lihua Gui
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Control Eng., Naval Aeronaut. & Astronaut. Univ., Yantai
- Дата публикации документа: 2008-08-26
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
Based on the human-machine intelligent robot system of lower extremity carrying exoskeleton, the new control method is provided, where the virtual torque control is improved. The exoskeleton model is built using SimMechanics in Matlab. The dynamics mathematics model is gotten by study the human walking to construct the controller. The controller in virtual torque control uses nonlinear direct force control while not PID control. The control law presented in this paper simplifies the controller design and not making use of any information about the operator or of any of the mechanical characteristics of the human-machine interface. The most important of this method is the mass properties need not be identified, which overcomes the maximum defect of the virtual torque control. Simulation results show the valid of the given method.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,672
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter