Force Control Strategy for a Hand Exoskeleton Based on Sliding Mode Position Control
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 491
- Название документа: Force Control Strategy for a Hand Exoskeleton Based on Sliding Mode Position Control
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/IROS.2006.282169
- Изобретатель/автор: Wege, A., Kondak, K., Hommel, G.
- Правопреемник/учебное заведение: Inst. of Comput. Eng. & Microelectron., Technische Univ. Berlin
- Дата публикации документа: 2007-01-15
- Страна опубликовавшая документ: Германия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
This paper presents a force-based control mode for a hand exoskeleton. This device has been developed with focus on support of the rehabilitation process after hand injuries or strokes. As the device is designed for the later use on patients, which have limited hand mobility, fast undesired movements have to be averted. Safety precautions in the hardware and software design of the system must be taken to ensure this. The construction allows controlling motions of the finger joints. However, due to friction in gears and mechanical construction, it is not possible to move finger joints within the construction without help of actuators. Therefore force sensors are integrated into the construction to sense force exchanged between human and exoskeleton. These allow the human to control the movements of the hand exoskeleton, which is useful to teach new trajectories or can be used for diagnostic purposes. The force control scheme presented in this paper uses the force sensor values to generate a trajectory which is executed by a position control loop based on sliding mode control
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,634
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter