Control of Exoskeletons Inspired by Fictitious Gain in Human Model
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 391
- Название документа: Control of Exoskeletons Inspired by Fictitious Gain in Human Model
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/TMECH.2009.2032685
- Изобретатель/автор: Tomizuka, M., Kyoungchul Kong
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Mech. Eng., Univ. of California, Berkeley, CA, USA
- Дата публикации документа: 2009-11-10
- Страна опубликовавшая документ: США
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
A human wearing an exoskeleton-type assistive device results in a parallel control system that includes two controllers: anexoskeleton controller and a human brain that includes the spinal cord and the cerebrum. Unknown and complicated characteristics of the brain dynamically interact with the exoskeleton controller, which makes the controller design challenging. In this paper, the motion control system of a human is regarded as a feedback control loop that consists of the brain, muscles, and the dynamics of the extended human body. The brain is modeled as a control algorithm amplified by a fictitious gain (FG). The FG is adjusted to compensate for characteristic changes in the muscle and human body dynamics due to physical impairment, varying load, or any other causes. In this paper, an exoskeleton controller that realizes the FG is designed, and its performance and robustness are discussed.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,672
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter