Control of an Exoskeleton for Realization of Aquatic Therapy Effects
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 656
- Название документа: Control of an Exoskeleton for Realization of Aquatic Therapy Effects
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/TMECH.2010.2041243
- Изобретатель/автор: Tomizuka, M., Kyoungchul Kong, Hyosang Moon, Doyoung Jeon
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Mech. Eng., Univ. of California at Berkeley, Berkeley, CA, USA
- Дата публикации документа: 2010-03-29
- Страна опубликовавшая документ: США
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
Exoskeletons are attracting great attention as a new means of rehabilitation devices. In such applications, control algorithms ofexoskeletons are often inspired by nature for natural and effective assistance for patients. In this paper, a control algorithm inspired by aquatic therapy is introduced. Aquatic therapy provides various beneficial effects for rehabilitation based on useful properties of water, e.g., buoyancy and drag. The proposed controller calculates joint torques equivalent to the buoyant and drag forces. Then, an exoskeleton-type assistive device generates the calculated joint torques to provide the similar effects as aquatic therapy. In this paper, the Sogang University biomedical assist robot is utilized as a testbed. This paper also discusses the mechanical impedance of actuators, which obstructs implementation of controllers in practice. The resistive forces generated by actuators are precisely modeled and compensated to realize the control algorithm inspired by aquatic therapy correctly and effectively.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter