Control architecture for a lower limbs rehabilitation robot system
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1198
- Название документа: Control architecture for a lower limbs rehabilitation robot system
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ROBIO.2009.4913131
- Изобретатель/автор: Zobel, P.B., Koceski, S., Koceska, N., Durante, F.
- Правопреемник/учебное заведение: Appl. Mech. Lab., Univ. of L'Aquila, Roio Poggio
- Дата публикации документа: 2009-05-08
- Страна опубликовавшая документ: Италия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: Appl. Mech. Lab., Univ. of L'Aquila, Roio Poggio
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
This paper describes the control architecture for lower limbs rehabilitation robot system and its implementation. The system hasexoskeleton structure with 10 DOF (degrees of freedom) and is pneumatically actuated. The control strategy has been specifically designed in order to ensure a proper position control guiding patient’s legs along a fixed reference gait pattern. For this purposes Fuzzy controller with additional force compensator was developed. A numerical solution of the inverse kinematics problem based on video image analysis has been used. The controller was successively implemented and tested on embedded real-time PC104 system. Laboratory experiments without patient are carried out and the results are reported and discussed.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,634
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter