Carrying Robot Walking Control Based on Genetic Algorithm
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1232
- Название документа: Carrying Robot Walking Control Based on Genetic Algorithm
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/AICI.2009.360
- Изобретатель/автор: Zhang, Yuru, Yang Zhiyong, Yang Xiuxia, Gui Lihua
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Control Eng., Naval Aeronaut. & Astronaut. Univ., Yantai, China
- Дата публикации документа: 2010-01-12
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
To complete the control of exoskeleton carrying robot perfectly, the human-machine interaction forces model should be identified, which can be simulated using spring-damper model, that is, the coefficient elasticity and damping should be gotten. For the coupling of the several joints, the parameters should be optimized from the system global performance. In this paper, genetic algorithm is used to identification interaction parameters. Pseudo-gradient is introduced and the individual pseudo-gradient justification is used in genetic algorithm. Annealing selection according to the fitness is given to keep the population diversity, and the memory mechanism is added to speed up evolution. Combing the characteristics of the lower extremity carrying robot walking, the detail human-machine interaction forces identification method using the improved genetic algorithm is given and the quasi-Newton iterative learning control simulation results show the validity of the method.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter