Carrying robot system control based on neural network
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 988
- Название документа: Carrying robot system control based on neural network
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/CHICC.2008.4605847
- Изобретатель/автор: Yi Zhang, Yang Zhiyong, Yang Xiuxia, Gu Wenjin
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Control Eng., Naval Aeronaut. & Astronaut. Univ., Yantai
- Дата публикации документа: 2008-08-22
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
The virtual torque control is a relative effective control law for the lower extremity carrying exoskeleton robot, which needs no direct measurements from the pilot or the human-machine interface, but it needs the exact mass properties and its PD controller is not applicable for the serious nonlinear system. To overcome these defaults, the virtual prototyping software ADAMS is introduced to model the exoskeleton and the model is also used to the neural network (NN) dynamic mathematics model study. At the same time, the NN is used to the dynamic feed-forward controller to compensate the human-machine interaction force. Theoretical analyse and simulation results test the feasibility and validity of this control method.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter