http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/header.gif
http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/bg30.jpg

Analysis and Simulation of an Exoskeleton Controller that Accommodates Static and Reactive Loads

Дата: Сентябрь 19th, 2011 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 336
  • Название документа: Analysis and Simulation of an Exoskeleton Controller that Accommodates Static and Reactive Loads
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ROBOT.2005.1570464
  • Изобретатель/автор: Dariush, B.
  • Правопреемник/учебное заведение: Honda Research Institute USA 800 California St. Suite 300 Mountain View CA 94041, USA dariush@honda-ri.com
  • Дата публикации документа: 2006-01-10
  • Страна опубликовавшая документ: США
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
  • Вложения: Не заполнено
  • Аналитик: Не заполнено

Exoskeletons are structures of rigid links mounted on the body that promise to restore, rehabilitate, or enhance the human motor function. A major challenge in the practical use of exoskeletons for daily activities relate to the coupled control of human-exoskeleton system. This paper provides a method to resolve the control problem by relegation of the human control andexoskeleton control to two control subsystems. The first subsystem represents the execution of voluntary control from commands generated from the central nervous system. This subsystem is responsible primarily for the kinetic or dynamic components of the motion, including motion generation. The second subsystem represents the exoskeleton controller, responsible for joint level accommodation of all gravitational, static, and certain reactive forces. If all such forces are static, the exoskeleton controller can be viewed as a compensator that maintains the body in static equilibrium. The proposed strategy provides a clear partition between natural voluntary control by the CNS, and artificial assist by the exoskeleton controller. Two methods are presented for implementation of the proposed control algorithm. The first method is based on the principal of virtual work. The second method is a recursive algorithm based on force and moment balance equations. Analytical results are presented to study feasibility regions of exoskeleton control strategies in terms of mechanical efficiency. Finally, simulation results are presented to demonstrate the efficacy of the algorithm for a powered ankle-foot orthosis application.

Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »

Комментарии

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *


Статистика

Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
 Видео: 36
 Выдержка с форума: 1
 Контактные данные: 12
 Научная статья: 1388
 Не заполнено: 5
 Новостная статья: 317
 Обзор технологии: 42
 Патент: 219
 Тех.подробности: 34
 Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...

ТОР 10 аналитиков

    Глаголева Елена - 591
    Дмитрий Соловьев - 459
    Helix - 218
    Ридна Украина))) - 85
    Наталья Черкасова - 81
    max-orduan - 29
    Елена Токай - 15
    Роман Михайлов - 9
    Мансур Жигануров - 4
    Дуванова Татьяна - 3

Календарь

  • Сентябрь 2011
    Пн Вт Ср Чт Пт Сб Вс
    « Авг   Окт »
     1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
  • Авторизация

    Ошибка в тексте?

    Выдели её мышкой!

    И нажми Ctrl+Enter