3D bipedal model for biomechanical sit-to-stand movement with coupled torque optimization and experimental analysis
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1597
- Название документа: 3D bipedal model for biomechanical sit-to-stand movement with coupled torque optimization and experimental analysis
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/ICSMC.2010.5642012
- Изобретатель/автор: Mughal, A.M., Iqbal, K.
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Electr. & Comput. Eng., Center for Adv. Studies in Eng., Islamabad, Pakistan
- Дата публикации документа: 2010-11-22
- Страна опубликовавшая документ: Пакистан
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Не заполнено
- Аналитик: Не заполнено
Sit-to-stand (STS) movement is a common human task which involves combination of a musculoskeletal structure integrated with neural control. We present a conceptual 3D bipedal nonlinear model for STS task with optimal controller design for exoskeletontorques. This model has 7 sagittal plane angles, 3 frontal plane angles, and 3 foot translational variables with 3 position based holonomic constraints. We regulate the model with optimal controller design by coupled torque optimization due to muscular interaction between ankle, knee and hip joints. Our simulation results show the improvement in the results from previous controller design schemes. We further obtain experimental data for STS task on a force plate to compare the ground reaction forces of experimental data with our mathematical framework. This proves the validity of the model to extend this mathematical framework for further analysis of healthy and neuro-deficient subjects and accordingly designs of ergonomics and rehabilitation robotics.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter