Archive for Сентябрь 2nd, 2011

Design and Control of an Upper Limb Exoskeleton Robot RehabRoby

Дата: Сентябрь 2nd, 2011 Автор:
перевести
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 3575
  • Название документа: Design and Control of an Upper Limb Exoskeleton Robot RehabRoby
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1007/978-3-642-23232-9_12
  • Изобретатель/автор: Ozkul, F., Barkana, D.E.
  • Правопреемник/учебное заведение: Electr. & Electron. Eng. Dept., Yeditepe Univ., Istanbul, Turkey
  • Дата публикации документа: 2011-09-02
  • Страна опубликовавшая документ: Турция
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://www.springerlink.com/content/cm25320118mh4359/
  • Вложения: Нет
  • Аналитик: Helix

In this work, an exoskeleton type robot-assisted rehabilitation system called RehabRoby is developed for rehabilitation purposes. A control architecture, which contains a high-level controller and a low-level controller, is designed for RehabRoby to complete the rehabilitation task in a desired and safe manner. A hybrid system modeling technique is used for high-level controller. An admittance control with inner robust position control loop has been used for the low-level control of RehabRoby. Real-time experiments are performed to evaluate the control architecture of the robot-assisted rehabilitation system RehabRoby.

Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »