Safe and Compliant Guidance by a Powered Knee Exoskeleton for Robot-Assisted Rehabilitation of Gait
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 4017
- Название документа: Safe and Compliant Guidance by a Powered Knee Exoskeleton for Robot-Assisted Rehabilitation of Gait
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1163/016918611X558225
- Изобретатель/автор: Vanderborght, B., Van Damme, M., Meeusen, R., Lefeber, D., Knaepen K., Duerinck, S., Beyl, P.
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Mech. Eng., Vrije Univ. Brussel, Brussels, Belgium
- Дата публикации документа: 2011-03-01
- Страна опубликовавшая документ: Бельгия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://www.ingentaconnect.com/content/vsp/arb/2011/00000025/
- Вложения: Нет
- Аналитик: Helix
In the research field of robot-assisted gait rehabilitation there is increased focus on the improvement of physical human-robot interaction by means of high-performance actuator technologies and dedicated control strategies. In this context we propose a combination of lightweight, intrinsically compliant, high-torque actuators (pleated pneumatic artificial muscles) with safe and adaptable guidance along a target trajectory by means of proxy-based sliding mode control. We developed a powered knee exoskeleton (KNEXO) to evaluate these concepts. In addition to the trajectory-based controller a torque controller was implemented with a view to minimizing the interaction during unassisted walking. First, various treadmill walking experiments were performed with unimpaired subjects wearing KNEXO to evaluate the performance of the proposed controllers. Test results confirm the ability of KNEXO to display low actuator torques in unassisted mode and to provide safe, adaptable guidance in assisted mode. Subsequently, a multiple sclerosis patient participated in a series of pilot experiments. Provided there was some patient-specific controller tuning KNEXO was found to effectively support and compliantly guide the subject’s knee.
Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,627
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter