http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/header.gif
http://myexs.ru/wp-content/themes/multiflex-4-10/img/bg30.jpg

A Series Elastic- and Bowden-Cable-Based Actuation System for Use as Torque Actuator in Exoskeleton-Type Robots

Дата: Март 1st, 2011 Автор:
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 3447
  • Название документа: A Series Elastic- and Bowden-Cable-Based Actuation System for Use as Torque Actuator in Exoskeleton-Type Robots
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1177/0278364906063829
  • Изобретатель/автор: Veneman, J.F., van der Kooij, H., van der Helm, F.C.T., Kruidhof, R., Ekkelenkamp, R.
  • Правопреемник/учебное заведение: Biomechanical Engineering, BMTI University of Twente
  • Дата публикации документа: 2011-03-01
  • Страна опубликовавшая документ: США
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ijr.sagepub.com/content/25/3/261.abstract
  • Вложения: Нет
  • Аналитик: Helix

Within the context of impedance controlled exoskeletons, common actuators have important drawbacks. Either the actuators are heavy, have a complex structure or are poor torque sources, due to gearing or heavy nonlinearity. Considering our application, an impedance controlled gait rehabilitation robot for treadmill-training, we designed an actuation system that might avoid these drawbacks. It combines a lightweight joint and a simple structure with adequate torque source quality. It consists of a servomotor, a flexible Bowden cable transmission, and a force feedback loop based on a series elastic element. A basic model was developed that is shown to describe the basic dynamics of the actuator well enough for design purpose.

Further measurements show that performance is sufficient for use in a gait rehabilitation robot. The demanded force tracking bandwidths were met: 11 Hz bandwidth for the full force range (demanded 4 Hz) and 20 Hz bandwidth for smaller force range (demanded 12 Hz). The mechanical output impedance of the actuator could be reduced to hardly perceptible level. Maxima of about 0.7 Nm peaks for 4 Hz imposed motions appeared, corresponding to less than 2.5% of the maximal force output. These peaks were caused by the stick friction in the Bowden cables.

Spring stiffness variation showed that both a too stiff and a too compliant spring can worsen performance. A stiff spring reduces the maximum allowable controller gain. The relatively low control gain then causes a larger effect of stick in the force output, resulting in a less smooth output in general. Low spring stiffness, on the other side, decreases the performance of the system, because saturation will occur sooner.

Категория: Ищем научные статьи | Нет комментариев »

Комментарии

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *


Статистика

Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
 Видео: 36
 Выдержка с форума: 1
 Контактные данные: 12
 Научная статья: 1388
 Не заполнено: 5
 Новостная статья: 317
 Обзор технологии: 42
 Патент: 219
 Тех.подробности: 34
 Тип: 1
Комментариев: 6,627
Изображений: 3,005
Подробней...

ТОР 10 аналитиков

    Глаголева Елена - 591
    Дмитрий Соловьев - 459
    Helix - 218
    Ридна Украина))) - 85
    Наталья Черкасова - 81
    max-orduan - 29
    Елена Токай - 15
    Роман Михайлов - 9
    Мансур Жигануров - 4
    Дуванова Татьяна - 3

Календарь

  • Март 2011
    Пн Вт Ср Чт Пт Сб Вс
    « Фев   Апр »
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031  
  • Авторизация

    Ошибка в тексте?

    Выдели её мышкой!

    И нажми Ctrl+Enter