(EN)This invention relates to a servo system for operating an exoskeleton adapted to encircle an object of interest and for supplying a force thereon. A servomotor is coupled to a power source and operates the position of the exoskeleton and thus the force exerted by the exoskeleton on the object of interest. A measuring unit measures a raw driving current signal I raw suplied by the power source to drive the servomotor. A low pass filter applies a low pass frequency filtering on the measured a filtered current signal I filtered. A processing unit determines an actuated current signal I actuated based on the servomotor setting parameters, where I actuated indicates the contribution to I raw from the servomotor when operating the position of the exoskeleton. The processing unit also determines a driving force current signal I force indication the force exerted by the exoskeleton on the object of interest, where I force is proportional to the difference between I filtered and I actuated.
(FR)La présente invention concerne un servosystème pour utiliser un exosquelette adapté pour encercler un objet d’intérêt et exercer une force dessus. Un servomoteur est couplé à une source d’énergie et modifie de la position de l’exosquelette, et ainsi de la force exercée par l’exosquelette sur l’objet d’intérêt. Une unité de mesure mesure un signal de courant d’excitation brut Iraw envoyé par la source d’énergie pour commander le servomoteur. Un filtre passe-bas applique un filtrage passe-bas de fréquence sur le signal de courant filtré mesuré l’filtered. Une unité de traitement détermine un signal de courant actionné l’actuated basé sur les paramètres de réglage du servomoteur, l’actuated indiquant la contribution à l’raw à partir du servomoteur lors de la modification de la position de l’exosquelette. L’unité de traitement détermine également un signal de courant de force motrice l’force indiquant la force exercée par l’exosquelette sur l’objet d’intérêt, l’force étant proportionnel à la différence entre l’iltered et l’actuated.

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