Gait-pattern adaptation algorithms based on neural network for lower limbs active orthoses
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 1722
- Название документа: Gait-pattern adaptation algorithms based on neural network for lower limbs active orthoses
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/IROS.2009.5354232
- Изобретатель/автор: Siqueira, A.A.G., Silveira, G.L.M., Gomes, M.A.
- Правопреемник/учебное заведение: Dept. of Mech. Eng., Univ. of Sao Paulo at Sao Carlos, Sao Carlos, Brazil
- Дата публикации документа: 2009-12-15
- Страна опубликовавшая документ: Бразилия
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Да
- Аналитик: Дмитрий Соловьев
The this work deals with neural network-based gait-pattern adaptation algorithms for an active lower limbs orthosis. Stable trajectories are generated during the optimization process, considering a stable trajectory generator based on the Zero Moment Point criterion and the inverse dynamic model. Additionally, two neural network (NN) are used to decrease the time-consuming computation of the model and ZMP optimization. The first neural network approximates the inverse dynamics and the ZMP optimization, while the second one works in the optimization procedure, giving the adapting parameter according to orthosis-patient interaction. Also, a robust controller based on the ¿¿ method is designed to attenuate the effects of external disturbances and parametric uncertainties in the trajectory tracking errors. The dynamic model of the actual exoskeleton, with interaction forces included, is used to generate simulation results.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter