Active and Passive Control of an Exoskeleton with Cable Transmission for Hand Rehabilitation
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 616
- Название документа: Active and Passive Control of an Exoskeleton with Cable Transmission for Hand Rehabilitation
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/BMEI.2009.5305113
- Изобретатель/автор: Zhang, Yuru, Wang, Shuang, Wang Ju, Li, Jiting
- Правопреемник/учебное заведение: State Key Lab. of Virtual Reality Technol. & Syst., Beihang Univ., Beijing, China
- Дата публикации документа: 2009-10-30
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
- Вложения: Да
- Аналитик: Дмитрий Соловьев
This paper investigates the control algorithm of an exoskeleton for hand rehabilitation, which accomplishes both active and passive control mode. A double closed loop control structure is developed, which consists of position control loop and compensation control loop. The position controller is based on impedance control. The compensation controller is used for compensating the position error caused by deflection of the cable and sheath in the mechanical transmission. To realize the compensation, the spring model is used to represent the elasticity of the cable and sheath. With the proposed method, the maximum joint position error is about 1.5 degree, which satisfies the requirement in hand rehabilitation application. The experimental result demonstrates the validity of the propose method.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,672
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter