Electromyography (EMG)-signal based fuzzy-neuro control of a 3 degrees of freedom (3DO F) exoskeleton robot for human upper-limb motion assist
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 6227
- Название документа: Electromyography (EMG)-signal based fuzzy-neuro control of a 3 degrees of freedom (3DO F) exoskeleton robot for human upper-limb motion assist
- Номер (DOI, IBSN, Патент): Не заполнено
- Изобретатель/автор: R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
- Правопреемник/учебное заведение: Saga University
- Дата публикации документа: 2009-09-25
- Страна опубликовавшая документ: Япония
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: J.Natn.Sci.Foundation Sri Lanka
- Вложения: Да
- Аналитик: Глаголева Елена
An electromyography (EMG) signal based fuzzy-neuro control method is proposed in this paper for a human upper-limb motion assist exo-skeleton robot. The upper-limb exoskeleton robot (named W-EXOS) assists the motions of human forearm pronation/supination, wrist flexion/extension and ulnar/radial deviation. The paper presents the EMG signal based fuzzy-neuro control method with multiple fuzzy-neuro controllers and the adaptation method of the controllers. The skin surface EMG signals of muscles in the forearm of the exoskeleton user and the hand force/forearm torque measured from the sensors of the exoskeleton robot are used as input information for the controllers. Fuzzy-neuro control method, which is a combination of flexible fuzzy control and adaptive neural network cont-rol, has been applied to realize the natural and flexible motion assist. In the control method, multiple fuzzy-neuro controllers are applied, since the muscle activation levels change in accordance with the angles of motions. The control method is able to adapt in accordance with the changing EMG signal le-vels of different users. Experiments have been performed to evaluate the propo-sed control method.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,633
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter