In dieser Arbeit wird ein Steuerungssystem für Exoskelette vorgestellt, das elektrische Signale vonMuskeln als zentrales Kommunikationsmittel zwischen dem menschlichen Benutzer und dem Exoskelett verwendet. Diese Signale werden auf der Hautoberfläche oberhalb ausgewählter Muskeln aufgezeichnet und spiegeln die Aktivierung der Muskeln wider. Sie werden durch ein ausgeklügeltes, aber vereinfachtes biomechanisches Modell des menschlichen Körpers ausgewertet, um die gewünschte Handlung des Benutzers abzuleiten. Eine Unterstützungsbewegung für diese gewünschte Handlung wird berechnet und durch das Exoskelett ausgeführt. Das biomechanischeModell vereint Ergebnisse von verschiedenen Forschergruppen aus der Biomechanik und Biomedizin und wendet dabei einige für die betrachtete Anwendung sinnvolle Vereinfachungen an. Es beinhaltet dabei Parameter, die bestimmte Eigenschaften des menschlichen Benutzers und dessen Zustand beschreiben. Für diese Parameter wird ein Kalibrationsverfahren vorgestellt, das sich lediglich auf am Exoskelett befindliche Sensoren stützt. Es bietet außerdem noch einen tiefen Einblick in die Funktionsweise des Modells. Ein Exoskelett zur Unterstützung der Kniebewegung wurde entworfen und aufgebaut, um das neu entwickelte Modell zu validieren und die Interaktion zwischen dem Menschen und dem Exoskelett während alltäglicher Bewegungen mit Kraftunterstützung zu untersuchen. Die Ergebnisse dieser Untersuchungen werden ebenfalls präsentiert.

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