Design and hybrid control of the pneumatic force-feedback systems for Arm-Exoskeleton by using on/off valve
- Тип контента: Научная статья
- Номер документа: 6824
- Название документа: Design and hybrid control of the pneumatic force-feedback systems for Arm-Exoskeleton by using on/off valve
- Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1016/j.mechatronics.2007.04.001
- Изобретатель/автор: Chen Ying, Zhang Jia-fan, Yang Can-jun, Niu Bin
- Правопреемник/учебное заведение: The State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University
- Дата публикации документа: 2007-04-02
- Страна опубликовавшая документ: Китай
- Язык документа: Английский
- Наименование изделия: Не заполнено
- Источник: Mechatronics 17 (2007) 325–335
- Вложения: Да
- Аналитик: Глаголева Елена
This article models a pneumatic force-feedback system consisting of the double-acting cylinder and a set of high-speed on–off valves, and its fuzzy controller in order to provide an insight into pneumatic system design and force-feedback control requirements of the Arm-Exoskeleton, which is applied in robot-teleoperation and robotics. In modeling, effects of nonlinear flow through the valves, air compressibility in cylinder chambers, and time delay and attenuation of the pressure input in the connecting tubes are considered. Based on this mathematical model, the hybrid fuzzy control method for the precise force-feedback control is proposed and the fuzzy controllers are realized with the Mega8 MCUs as the units of the distributed control system in the Arm-Exoskeleton. At last a series of experiments validated the models and control method.
Категория: Научные статьи | Нет комментариев »
Комментарии
Статистика
Категорий: 179
Статей всего: 2,003
По типу:
Видео: 36
Выдержка с форума: 1
Контактные данные: 12
Научная статья: 1388
Не заполнено: 5
Новостная статья: 317
Обзор технологии: 42
Патент: 219
Тех.подробности: 34
Тип: 1
Комментариев: 6,635
Изображений: 3,005
Подробней...
ТОР 10 аналитиков
-
Глаголева Елена - 591
Дмитрий Соловьев - 459
Helix - 218
Ридна Украина))) - 85
Наталья Черкасова - 81
max-orduan - 29
Елена Токай - 15
Роман Михайлов - 9
Мансур Жигануров - 4
Дуванова Татьяна - 3
Календарь
Авторизация
Ошибка в тексте?
Выдели её мышкой!
И нажми Ctrl+Enter