Archive for Апрель 2nd, 2007

Design and hybrid control of the pneumatic force-feedback systems for Arm-Exoskeleton by using on/off valve

Дата: Апрель 2nd, 2007 Автор:
перевести
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 6824
  • Название документа: Design and hybrid control of the pneumatic force-feedback systems for Arm-Exoskeleton by using on/off valve
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1016/j.mechatronics.2007.04.001
  • Изобретатель/автор: Chen Ying, Zhang Jia-fan, Yang Can-jun, Niu Bin
  • Правопреемник/учебное заведение: The State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University
  • Дата публикации документа: 2007-04-02
  • Страна опубликовавшая документ: Китай
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: Mechatronics 17 (2007) 325–335
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Глаголева Елена

This article models a pneumatic force-feedback system consisting of the double-acting cylinder and a set of high-speed on–off valves, and its fuzzy controller in order to provide an insight into pneumatic system design and force-feedback control requirements of the Arm-Exoskeleton, which is applied in robot-teleoperation and robotics. In modeling, effects of nonlinear flow through the valves, air compressibility in cylinder chambers, and time delay and attenuation of the pressure input in the connecting tubes are considered. Based on this mathematical model, the hybrid fuzzy control method for the precise force-feedback control is proposed and the fuzzy controllers are realized with the Mega8 MCUs as the units of the distributed control system in the Arm-Exoskeleton. At last a series of experiments validated the models and control method.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »

Tilt Perception by Constant Tactile and Constant Proprioceptive Feedback through a Human System Interface

Дата: Апрель 2nd, 2007 Автор:
перевести
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 1192
  • Название документа: Tilt Perception by Constant Tactile and Constant Proprioceptive Feedback through a Human System Interface
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/WHC.2007.114
  • Изобретатель/автор: Kuschel, Martin, Klatzky, Roberta L., Freyberger, Franziska K.B., Farber, Berthold, Buss, M.
  • Правопреемник/учебное заведение: Human Factors Inst., Universitdt der Bundeswehr Munchen
  • Дата публикации документа: 2007-04-02
  • Страна опубликовавшая документ: Германия
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Дмитрий Соловьев

Tilt perception through a haptic human system interface is experimentally investigated. Tactile feedback is provided by vibration motors and proprioceptive feedback by the Cybergrasp exoskeleton. Enriching mere vibrotactile feedback by additional constant force feedback has not been found to influence human tilt perception. Participants’ verbal and haptic estimations of the displayed tilt were highly accurate. As expected, tilt estimations depend on the actual tilt.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »

Prosthetics, exoskeletons, and rehabilitation [Grand Challenges of Robotics]

Дата: Апрель 2nd, 2007 Автор:
перевести
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 976
  • Название документа: Prosthetics, exoskeletons, and rehabilitation [Grand Challenges of Robotics]
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/MRA.2007.339622
  • Изобретатель/автор: Matsuoka, Y., Dellon, B.
  • Правопреемник/учебное заведение: Carnegie Mellon Univ., Pittsburgh, PA
  • Дата публикации документа: 2007-04-02
  • Страна опубликовавшая документ: США
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Дмитрий Соловьев

The paper briefly discusses the history of artificial limbs and describes present prosthetics, exoskeletons and robotic rehabilitation. The challenges in prosthetics and exoskeletons — which include electromechanical implementation, neural control signals and extraction of intent, and clinical interface — are also discussed. In the future, the need for assistive robotic devices is predicted to increase.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »

Optimal Control of a Robotic System for Human Power Enhancement

Дата: Апрель 2nd, 2007 Автор:
перевести
+ Показать свойства документа
  • Тип контента: Научная статья
  • Номер документа: 1546
  • Название документа: Optimal Control of a Robotic System for Human Power Enhancement
  • Номер (DOI, IBSN, Патент): 10.1109/WHC.2007.88
  • Изобретатель/автор: Sanchez, E., Montagner, A., Marcheschi, S., Frisoli, A., Bergamasco, M.
  • Правопреемник/учебное заведение: PERCRO Lab., Pisai
  • Дата публикации документа: 2007-04-02
  • Страна опубликовавшая документ: Италия
  • Язык документа: Английский
  • Наименование изделия: Не заполнено
  • Источник: http://ieeexplore.ieee.org/search/freesrchabstract.jsp?tp=&a
  • Вложения: Да
  • Аналитик: Дмитрий Соловьев

Human power augmentation devices are robotic systems used for assisting the operator in the execution of manipulative/walking tasks and with the capability of amplifying human force. In this paper, we present new approach for the synthesis of an LQG controller that, with respect to other solutions, does not require direct measurements of interaction forces between the robotic device and the external environment. The experimental performance of the devised controller is shown on a testbed with 1 DOF.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »