(EN)A motion assistance device has a biological signal detection means for detecting a biological signal from the wearer of the device; a motion assistance device installation member having a drive source for applying torque acting to the wearer by use of each joint of the wearer as a rotating shaft; a control means for controlling the drive source to generate torque corresponding to the biological signal detected by the biological signal detection mean; a drive torque estimation means for estimating the drive torque generated by the drive source; a joint angle detection means for detecting angular displacement of a joint; and a parameter identification means for substituting the drive torque estimated by the drive torque estimation means and the angular displacement detected by the joint angle detection means into an equation of motion to specify the wearer-specific dynamics parameter, the equation relating to the entire system and including wearer-specific dynamics parameter. The control means controls the drive source according to a predetermined control method, based on the equation of motion into which the dynamics parameter identified by the parameter identification means is substituted.
(FR)Le dispositif d’assistance au mouvement possède un moyen de détection de signal biologique pour détecter un signal biologique du porteur du dispositif ; un organe d’installation de dispositif d’assistance au mouvement possédant une source d’entraînement pour appliquer un couple agissant sur le porteur en utilisant chaque articulation du porteur en tant qu’arbre de rotation ; un moyen de commande pour commander la source d’entraînement et générer un couple correspondant au signal biologique détecté par le moyen de détection de signal biologique ; un moyen d’estimation de couple d’entraînement pour estimer le couple d’entraînement généré par la source d’entraînement ; un moyen de détection d’angle d’articulation pour détecter le déplacement angulaire d’une articulation ; et un moyen d’identification de paramètres pour substituer le couple d’entraînement estimé par le moyen d’estimation de couple d’entraînement et le déplacement angulaire détecté par le moyen de détection d’angle d’articulation dans une équation de mouvement de façon à spécifier les paramètres de la dynamique spécifique du porteur, l’équation se rapportant à la totalité du système et incluant des paramètres de la dynamique spécifique du porteur. Le moyen de commande commande la source d’entraînement selon une méthode de commande prédéterminée, en fonction de l’équation de mouvement dans laquelle les paramètres dynamiques identifiés par le moyen d’identification de paramètres sont substitués.
(JA)　動作補助装置は、装着者からの生体信号を検出する生体信号検出手段と、装着者の各関節を回転軸として作用するトルクを当該装着者に対して付与する駆動源を有した動作補助装着具と、生体信号検出手段により検出された生体信号に応じたトルクを発生するように駆動源を制御する制御手段と、駆動源が発生した駆動トルクを推定する駆動トルク推定手段と、関節の角変位を検出する関節角度検出手段と、駆動トルク推定手段により推定された駆動トルクおよび関節角度検出手段により検出された角変位を、装着者固有の動力学パラメータを含んでなる系全体の運動方程式に代入することにより、当該動力学パラメータを同定するパラメータ同定手段とを備え、制御手段は、パラメータ同定手段により同定された動力学パラメータを代入した運動方程式に基づき、所定の制御方法に従って駆動源を制御する。

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