We have been developing exoskeletons (exoskeletal robots) for assisting the motion of physically weak persons such as elderly persons or slightly disabled persons in daily life. In this paper, we propose a 3 DOF exoskeleton and its control system to assist the human upper-limb motion (shoulder joint motion and elbow joint motion) of physically weak persons. The proposed robot automatically assists the human motion mainly based on the skin surface electromyogram (EMG) signals. Fuzzy control has been applied to realize the sophisticated real-time control of the exoskeleton. Experiment has been performed to evaluate the proposed exoskeleton.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »

В феврале 2000 года в Калифорнии собралась группа инженеров, программистов и других добровольцев. Цель, которую поставили перед собой эти люди, может показаться странной: за 25 лет построить первый в мире опытный образец двуногой шагающей машины, изнутри пилотируемой человеком.

(далее…)

Категория: Мехи | Нет комментариев »

В данной статье, дано описание развития систем управления, на основе надеваемых интерфейсов в виде перчаток и т.д.

Компьютерное железо в последние годы прогрессирует невероятно быстро. Частота процессоров регулярно удваивается, объемы памяти и винчестеров растут, скорость доступа к ним тоже увеличивается. Видеокарты способны генерировать практически фотореалистичные трехмерные изображения в реальном режиме времени, мониторы становятся все больше, а картинка на них — все четче. (далее…)

Категория: Управление | 2 комментария »

Background: Powered robotic exoskeletons for assistance of human locomotion are currently under development for military and medical applications. The energy requirements for such devices are excessive, and this has become a major obstacle for practical ap-plications. Legged locomotion in many animals, however, is very energy efficient. We propose that poly-articular elastic mechanisms are a major contributor to the economy of locomotion in such specialized animals. Consequently, it should be possible to design un-powered assistive devices that make effective use of similar mechanisms.
Methods: A passive assistive technology is presented, based on long elastic cords attached to an exoskeleton and guided by pulleys placed at the joints. A general optimization procedure is described for finding the best geometrical arrangement of such «exoten-dons» for assisting a specific movement. Optimality is defined either as minimal residual joint moment or as minimal residual joint power. Four specific exotendon systems with increasing complexity are considered. Representative human gait data were used to optimize each of these four systems to achieve maximal assistance for normal walking.
Results: The most complex exotendon system, with twelve pulleys per limb, was able to reduce the joint moments required for normal walking by 71% and joint power by 74%. A simpler system, with only three pulleys per limb, could reduce joint moments by 46% and joint power by 47%.
Conclusion: It is concluded that unpowered passive elastic devices can substantially reduce the muscle forces and the metabolic energy needed for walking, without requiring a change in movement. When optimally designed, such devices may allow independent lo-comotion in patients with large deficits in muscle function.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »

В монографии исследуются актуальные проблемы формирования осанки детей школьного возраста; приведены данные о двигательной функции позвоночного столба, способах измерения и оценки осанки человека; рассматриваются задачи расширения цнигательных возможностей человека и профилак-тики нарушений осанки за счет более рациональной организации двигательной деятельности. На основе результа-тов собственных исследований процессов формирования биогеометрического профиля осанки школьников автор предлагает оригинальные концепции и стратегии управления этим процессом. Для студентов и преподавателей институтов спортивного и медицинского профилей, гренеров, специалистов спортивной медицины, реабилитации и кинезитерапии.

(далее…)

Категория: Научные статьи | Нет комментариев »